您引用的并非诗句，而是出自蜀汉丞相诸葛亮的名篇《前出师表》，此为散文。以下是详细解析：

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1. 原文选段及上下句

上句：
“臣本布衣，躬耕于南阳，苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯。”
您引用的部分：
“先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事。”
下句：
“由是感激，遂许先帝以驱驰。”

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2. 选段解析

“先帝不以臣卑鄙”：先帝（刘备）不因我出身低微、见识浅陋。
卑鄙：古今异义，古指出身低微、学识浅陋，非现代贬义。

“猥自枉屈”：（刘备）降低身份，屈尊就卑。
猥：谦词，有“屈尊”之意；枉屈：委曲身份。

“三顾臣于草庐之中”：三次到草庐拜访我。体现刘备礼贤下士的诚意。

“咨臣以当世之事”：向我咨询当时天下大势。表现刘备对诸葛亮的倚重。

整体意思：
诸葛亮感激刘备不计较他的卑微出身，屈尊亲自三次拜访，征询他对天下大事的意见。此举体现刘备的知遇之恩，也是诸葛亮终身效忠的缘由。

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3. 《前出师表》全文主旨

《出师表》是诸葛亮北伐前写给后主刘禅的奏表，核心思想包括：

劝谏后主：广开言路、执法公正、亲贤远佞；

追念先帝：感念刘备的知遇之恩，表明“兴复汉室”的忠诚；

表达决心：“鞠躬尽瘁，死而后已”的报国之心。

您引用的段落集中体现了诸葛亮对刘备“三顾茅庐”的感激，以及由此产生的以身许国的决心。

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4. 诗人简介

诸葛亮（181年－234年）：

字孔明，三国时期蜀汉丞相，政治家、军事家。

辅佐刘备建立蜀汉，后受托孤之重辅佐刘禅。

文学代表作有《出师表》《诫子书》等，文风恳切严谨，被誉“忠臣肺腑之言”。

一生践行“鞠躬尽瘁”，成为忠诚与智慧的象征。

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5. 补充说明

《出师表》收录于《三国志·诸葛亮传》及《文选》，文学史上地位崇高。南宋陆游赞曰：“出师一表真名世，千载谁堪伯仲间。”

“三顾茅庐”成为君主求贤若渴的经典典故，亦见于《三国志》及小说《三国演义》。

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以上解析基于历史文本，希望对您有帮助。